本发明属于机械加工技术领域，更具体地，涉及一种多功能的刀柄抓取装置及其使用方法，包括支撑架、平行式可调抓手以及三个不同尺寸和/或结构的固定式套筒抓手；支撑架呈“十”字型，带有四个支撑端，支撑架的正中央设置有机器人末端连接座；平行式可调抓手安装与其中一个支撑端上，用于通过抓取刀柄的卡槽进行刀柄的取放；三个固定式套筒抓手分别一一对应安装于支撑架的其余三个支撑端上，用于通过抓取刀柄的尾部进行刀柄的取放。本发明的刀柄抓取装置设计合理、结构简单，使用方便，通过刀具集中机器人的配合可对不同型号的刀柄进行多方位抓取，适应同一刀柄在多种刀具小车上的自动存放，在节约时间的同时，大大节约人力、物力和财力。