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公开(公告)号：CN118832602A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411333312.4
申请日：2024-09-24
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明属于智能化生产领域，具体为一种机器人外部直线轴控制策略与逆解方法，包括如下步骤：S1.将目标轨迹离散，然后再转换到直线轴坐标系；S2.确定外部直线轴控制策略：采用投影距离策略，并确定投影距离；S3.计算目标点对应的投影偏差值；S4.建立机器人DH模型，根据目标位置逆解机器人关节；S5.判断机器人是否奇异，若机器人处于奇异位置或者无解，则修改外部直线轴的位置，然后跳转到S4；S6.根据机器人前一个位置点的姿态，以及S4中逆解的关节角度，选取当前位置点最优关节姿态。本申请设计机器人外部直线轴的控制策略，计算机器人基座位置，能快速迭代完成机器人直线轴的控制策略及逆解。
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公开(公告)号：CN116700143A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310989892.1
申请日：2023-08-08
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明涉及机械加工领域，具体地说，涉及一种面向大部件群孔加工设备精度指标优化方法，通过从数控机床群孔加工孔位误差模型中提取了不同种类的精度指标，并根据这些指标，建立了数控机床精度指标评价模型、精度指标适应度模型，并根据建立的模型，以精度指标为粒子，通过计算出精度指标粒子的全局最优点gbestt和精度指标粒子的局部最优点pbestkt，结合机床加工过程中群孔孔位位置误差，计算出一组定量的精度指标，使得在降低机床制造难度、制造成本的情况下，又能保证机床满足精度需求。
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公开(公告)号：CN114862921A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210387194.X
申请日：2022-04-13
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/30
摘要： 本发明涉及三维测量领域，尤其涉及一种基于自适应阈值ICP算法的点云配准方法，步骤如下：计算集合自适应截断距离；计算点距离集合平均值；计算点距离集合标准差；根据标准差和距离平均值筛选；对筛选的对应点进一步计算平均值和标准差；计算自适应距离阈值；建立距离误差优化目标函数；计算均方根误差；匹配正确性检验；算法收敛判断。本发明提出了一种基于耦合几何和曲率一致性约束的深度图像配准方法，通过耦合几何约束和曲率约束，提升了深度图像配准的精度。通过提出的基于自适应阈值ICP算法的点云配准方法，其配准精度较传统ICP算法配准精度更高，配准计算效率更高。
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公开(公告)号：CN109709892B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201811463024.5
申请日：2018-12-03
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种多轴联动数控机床空间误差在线补偿方法，AC摆头五轴数控机床通过空间误差补偿PC机与伺服驱动器连接；所述空间误差补偿PC机包括光栅信号输入接口、空间误差补偿软件、光栅信号输出接口；所述空间误差补偿软件通过光栅信号输入接口采集AC摆头五轴数控机床的光栅信号，根据光栅信号反馈的位置坐标和空间误差补偿软件中误差参数文件里的误差值计算当前位置的空间误差及AC摆头五轴数控机床的各轴补偿值，并根据补偿值修改光栅的反馈信号后，将反馈信号通过光栅信号输出接口发送至伺服驱动器。本发明采用修改光栅反馈信号实现误差在线补偿的思路和方法，分两步进行迭代补偿计算，使得迭代快速收敛，计算效率高。
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公开(公告)号：CN114090950A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111417071.8
申请日：2021-11-25
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明涉及机械状态监测领域，具体涉及一种平稳振动信号的宽频噪声等相位压缩方法及装置，方法包括步骤S1，获取序列长度为l的时域信号序列X(n)，其中，n为元素索引且为小于或等于l的正整数，时域信号序列X(n)所有元素的索引构成索引全集N；S2，对时域振动序列X(n)进行傅里叶变换，得到频域复数序列F(n)，获取频域复数序列F(n)的幅值序列A(n)；S3，根据幅值序列A(n)识别特征频率索引，得到特征频率索引集；S4，索引全集减去特征频率索引集，得到噪声谱线索引集ξ；S5，设置噪声压缩比例，根据噪声谱线索引集ξ对频域复数序列F(n)中的噪声进行压缩。本发明保证相位信息不变形，实现等相位压缩，有助于特征频率谱线的精准定位和特征提取。
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公开(公告)号：CN108490883B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810222951.1
申请日：2018-03-19
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G05B19/4093
摘要： 本发明公开一种数控机床预热方法，调用生成的预热程序后空载运行，使数控机床主轴及XYZ运动部件的温度在3D椭圆曲线平滑运动过程中逐渐达到或接近设定的温度。本方法既可用于数控机床长时间停止运行后的各运动部件的预热，也可用于数控机床高精度零部件加工前的机床各运动部件的热平衡，进一步实现数控机床精度标定、检测、补偿、加工前的机床热状态控制。应用本方法不需要进行特殊装置或试切，可根据该方法编写出机床可识别的代码作为机床内嵌子程序使用，能驱动主轴、机床运动轴等运动部件进行复杂的空间运动，运动时能涵盖指定空间所有坐标轴范围，能根据机床运动轴进给速度进行动态变更和全覆盖，能根据主轴转速范围进行主轴转速的全覆盖。
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公开(公告)号：CN110187669A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910389015.4
申请日：2019-05-10
申请人： 西安交通大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 面向闭环频响一致的多轴机床伺服参数快速调整方法，先读取机床各进给轴位置环及速度环伺服参数，再辨识机床各轴机械参数，然后找出伺服性能最弱的轴，再根据伺服性能最弱轴的伺服参数、机械参数及其它轴机械参数，计算其它轴的位置环增益、速度环增益和速度环积分时间常数的伺服参数，最后将计算得到的各轴伺服参数输入相应轴，使各轴的闭环频响一致；本发明用以快速调整各轴伺服参数，使机床各轴闭环频响趋于一致，进而保证机床多轴联动精度，实现了对伺服参数的定量求解，避免了传统伺服参数调整中反复试错尝试的过程，节省调试时间，提高调试效率和准确性。
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公开(公告)号：CN102581650A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110339664.7
申请日：2011-11-01
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B23Q3/02
摘要： 本发明提供一种新型的基于真空吸附、高效率、低成本的蜂窝芯零件固持方法，步骤为：在机床上安装真空平台；根据零件加工需求，找出待加工表面，选用单面胶纸将其对应面粘接；零件放置在真空平台上；将真空基座未被零件覆盖的位置和零件不用加工的表面铺上塑料布；打开真空阀门，在真空吸附下，单面胶纸以及密封塑料布就贴紧工装，完成零件的夹紧。本发明可以大幅降低零件装夹成本、大幅节约装夹时间、无污染，适用性广。
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公开(公告)号：CN117862574A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410080749.5
申请日：2024-01-19
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本申请的实施例公开了一种锪窝深度控制方法、装置、存储介质及电子设备，涉及钻锪加工技术领域，旨在解决现有技术中对飞机部件进行钻锪加工的锪窝深度的精度较差的问题。本申请首先通过加工过程中，推进刀具用的进给轴的进给量的变化，确定对加工过程中工件材料变形的补偿，然后通过钻锪加工时的实际窝深与公称窝深，确定对安装所导致的刀尖点位置变化所引起误差的补偿，由于锪窝过程中工件发生形变，导致压环不能与工件完整接触，进而引起间隙产生，而该部分间隙无法进行在线测量，因此通过其他的相关变量间接获得间隙部分的补偿，最后综合前述多方面的补偿量得到对窝深的最终补偿，以此来实现锪窝深度的控制，提升锪窝深度的精度。
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公开(公告)号：CN117086695A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311185137.4
申请日：2023-09-14
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B23Q17/00 , G05B19/404 , G05B19/401
摘要： 本发明公开了一种基于测头的数控机床主轴几何误差测量方法，属于数控加工精度检测技术领域，其特征在于，包括以下步骤：a、将陶瓷标准球球心设置为测量坐标系原点；b、计算主轴轴向窜动T1；c、计算主轴径向跳动T2；d、通过调用机床的测头，完成机床精度自动测量，根据测量结果，将主轴轴向窜动T1和主轴径向跳动T2自动补偿至数控系统中。本发明能够完成机床主轴径向跳动精度和主轴轴向窜动精度自动标定与补偿，减少了测量过程中的人工干预，提升了检测效率，有效避免了因机床主轴几何精度下降导致的产品质量问题。
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