本发明公开了一种基于改进动态窗口法的多AGV路径规划方法及系统，包括首先建立智能仓库的地图模型，在地图上设置AGV的起始点与目标点；对多台AGV进行任务分配，且根据就近原则，根据每台AGV最近的任务目标点进行规划，使得总AGV行驶路径最短，减少多AGV之间的碰撞概率；收到中控台下发的配送任务，多台AGV取出任务；计算所有机器人到任务起点的欧几里得距离，将任务分配到离各个机器人欧几里得距离最小的机器人身上；更新任务列表，对多AGV已存在任务进行路径规划，直至所有任务集合为空，则结束。本发明可解决传统动态窗口法中易出现与障碍物距离过近、易于陷入死锁现象。