一种具有至少两个车轮的机动车辆的制动设备，至少一部分车轮安装有制动装置，分别属于每个车轮的制动装置可彼此无关地被操纵，安装有一控制装置，根据可供其利用的输入数据确定应施加给制动装置的各制动力矩，并向制动装置发出相应的控制命令，安装有用于测量转向角，给出一个表征转向角的参量的装置，安装有用于确定足以抑制不所希望的偏航角和/或偏航角速度和/或偏航角加速度的绕车辆垂直轴的附加偏航力矩，并向控制装置输出一相应数值的装置，其中，控制装置为每个安装有制动装置的车轮确定一个系数，并且从附加偏航力矩和各加权系数计算出每个车轮的制动力矩。