本发明公开了一种摆动式独立悬架系统、多轴驱动车辆及转向模式控制方法，包括悬挂油缸、摆动车轴、车轮、摆动座、折臂、回转支撑和转向驱动器；悬挂油缸竖直布置，其缸体在上，活塞杆在下；摆动座与活塞杆相连；折臂的上端与缸体相铰接，折臂的底端与摆动座相铰接；摆动车轴由摆动臂和车轮驱动组件组成，摆动臂与摆动座相铰接，摆动臂能够绕着铰点进行左右摆动；车轮安装在车轮驱动组件上；回转支撑安装在车架与缸体之间；转向驱动器可以带动下回转体及其下部部件的转动，转向力通过折臂传递至车轮。本发明可以实现车辆悬架系统的模块化设计，降低成本，且所有车轮独立驱动、独立转向、独立调节高度，提高车辆的机动灵活性和行驶稳定性。