本发明涉及自动驾驶测试技术领域，公开了一种基于数字孪生虚实结合的自动驾驶测试系统，包括道路采集模块、数字孪生场景构建模块、自动驾驶算法模块、实车测试模块和实时显示模块，根据实车状态数据完成实际车辆与虚拟车辆的位置同步，从而实现虚实结合自动驾驶算法功能的闭环验证。本发明还公开了一种基于数字孪生虚实结合的自动驾驶测试系统的测试方法。本发明基于数字孪生虚实结合的自动驾驶测试系统及其测试方法，能够兼顾实车测试和软件仿真测试的优点，对提升自动驾驶测试过程安全性，克服现有实车道路测试和仿真软件测试技术不足，提高算法开发效率具有重大意义。