本发明提供了一种同轴心双动力驱动转向桥结构，涉及驱动结构技术领域；包括桥壳，所述桥壳上设置有第一半轴和第二半轴，还包括：设置于所述桥壳上的第一同心输入轴、第二同心输入轴、第一中间齿轮、第二中间齿轮、第三中间齿轮以及第四中间齿轮，其中，所述第二同心输入轴嵌套在所述第一同心输入轴内，所述第一中间齿轮和第三中间齿轮固定连接且分别连接所述第一同心输入轴与所述第一半轴所述第二中间齿轮和第四中间齿轮固定连接且分别连接所述第二同心输入轴与所述第二半轴。本发明还提供了一种轮式底盘结构和一种车辆。本发明方案，通过两个同轴心的输入轴实现动力的分别输入，实现了单桥两轮独立驱动的可能。