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公开(公告)号：CN114658708B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210372706.5
申请日：2022-04-11
申请人： 华侨大学
IPC分类号： F15B11/17 , F15B11/16 , F15B11/028 , F15B13/06
摘要： 本发明提供了一种负载转速双敏感抗流量饱和系统及其工程机械装置，包括操纵组件、主泵源、先导控制泵源、负载敏感机构、液压油箱；主泵源、先导控制泵源与液压油箱连接；主泵源与负载敏感机构连接；先导控制泵源与负载敏感机构、主泵源连接；负载敏感机构用于连接多个执行器件；先导控制泵源用于主泵源接收操纵组件传递油门信号时，能调整负载敏感机构输入和输出端的压差；负载敏感机构配置为操纵组件传递手柄信号高于预设值时，调整系统进入饱和区，根据手柄信号输入比例向各个执行器件供油。此外，传统负载敏感系统的压差值恒定不变，而给定压差值则无法较好适应不同作业需求，且系统液压泵流量供应不足时，液压油无法按输入比例流入各执行器。
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公开(公告)号：CN114623112B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210372158.6
申请日：2022-04-11
申请人： 华侨大学
IPC分类号： F15B11/042 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B19/00
摘要： 本发明提供了一种纯电动抗流量饱和负载敏感系统及工程机械装置，包括控制器、操纵感应模块、第一检测单元、第二检测单元、电机泵组件、负载敏感机构、液压油箱；控制器与检测单元、操纵感应模块、电机泵组件、负载敏感机构连接；电机泵组件与液压油箱、负载敏感机构连接，负载敏感机构用于连接多个执行机构；控制器执行如下步骤：获取由操纵感应模块采集的工作信号；判断工作信号大于目标值时，调整系统进入饱和区，根据工作信号调整负载敏感机构阀口开度，获取当前工作模式；获取检测单元采集的压力值，根据压力值、工作模式调整电机泵组件。此外，现有电动工程机械未考虑电机自身调速特性和过载能力，导致操控特性有限，节能效果差。
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公开(公告)号：CN117739991A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410171448.3
申请日：2024-02-07
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明提供了一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质，针对挖掘阶段轨迹的平滑连续性，以及挖掘时的挖掘满斗率、挖掘效率和挖掘能耗综合进行优化。采用分段多项式4‑3‑3‑3‑4方法进行作业轨迹规划，生成的轨迹连续平滑满足作业需求，并以满斗率、挖掘时间和挖掘能耗作为优化目标结合挖掘机的运动学和动力学约束，将其归一化后采用粒子群算法进行单目标优化求解，最后得到综合最优的挖掘轨迹。旨在解决现有的轨迹规划方案不仅作业效率低、工作寿命减少、能源消耗还很大，无法满足人们当前的需求的问题。
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公开(公告)号：CN116969334B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311181494.3
申请日：2023-09-14
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明提供了一种多天车协同作业系统，机构三用传统多台天车并行，将多台天车钢缆结于同一吊载点，构成协同作业基本形式。在协同作业时，使用天车手柄遥控操作多台天车同步纵向与横向移动，通过吊装手柄实现吊载物体在多台升降电机位置构成的三角形区域内的三自由度移动。多台天车在不协同作业时，可通过对应的天车遥控恢复传统单独作业模式，控制与传统天车一致。此外，需多台天车协同作业情况时，传统天车存在操作难度大、风险高、效率低、以及灵活性差的问题。
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公开(公告)号：CN117086884A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311345302.8
申请日：2023-10-18
申请人： 华侨大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种绳牵引并联机器人的控制方法、装置、设备和介质，涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。控制方法包含：S1、获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望轨迹。S2、根据期望轨迹，获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望位置，以及绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的期望转矩和期望转速。S3、基于绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的编码器，获取电机的实际转矩和实际转速。S4、基于传感器或者绳索驱动电机的编码器，获取末端执行器的实际位置。S5、将期望位置、期望转矩、期望转速、实际转矩、实际转速和实际位置输入预先构造的滑模变结构控制器中，获取控制信号，从而对绳牵引并联机器人的绳索驱动电机进行补偿控制。
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公开(公告)号：CN116857143A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310924235.9
申请日：2023-07-26
申请人： 华侨大学
IPC分类号： F04B1/126
摘要： 本发明提供了一种滑靴、滑靴副及轴向塞液压泵，所述滑靴通过在滑靴本体的球窝内设置有第一自润滑织物衬垫；在柱塞泵低转速持续运行或者处于启停阶段，球窝内润滑油膜没有均匀形成或部分油膜破裂时，自润滑织物衬垫便起到润滑层的作用，有效避免柱塞的球头与球窝进行干摩擦的情况；同时滑靴本体底部设置第二自润滑织物衬垫，也在滑靴本体底部端面没均匀形成油膜时，起到润滑层的作用，避免了滑靴本体与斜盘产生干摩擦；自润滑织物衬垫的设置大大减少了滑靴的磨损，提高了滑靴的耐磨性，提高了其使用寿命。
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公开(公告)号：CN116812028A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310886587.X
申请日：2023-07-19
申请人： 华侨大学
IPC分类号： B62D55/065 , B60K1/02 , A01B33/00 , B60L3/00 , B60L50/60
摘要： 本发明提供了一种履带式移动机械及其驱动系统，通过整机控制器去接收移动信号和操作信号，移动信号包括前进、后退以及转向，其中，所述整机控制器能够基于移动信号时控制所述左侧行走系统和所述右侧行走系统运动，进而控制履带式移动机械运动，进一步地，所述整机控制器能够基于操作信号通过液压系统控制执行机构动作并基于反馈装置调整所述执行机构，解决了履带式在耕作时会产生大量废气与噪音、且在耕作时效率低的问题。
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公开(公告)号：CN116658493A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310952384.6
申请日：2023-08-01
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明提供了一种基于变转速与变排量的负流量系统和电动工程机械装置，该基于变转速与变排量的负流量系统包括驱动电机组件、负流量变量泵组件、多路阀组件、先导操控组件、执行器组件、流量检测组件、压力感应组件和控制组件；通过驱动电机组件驱动负流量变量泵组件为多路阀组件供给液压油，由先导操控组件控制多路阀组件的阀芯位移进而控制执行器组件的运动速度，流量检测组件用以检测多路阀组件的回油流量并反映出负流量压力大小，负流量变量泵组件感应到负流量压力并通过调节其排量以维持在第一设定压力，同时控制组件以压力感应组件所采集的负流量压力为实际值，以较小的第二设定压力为目标值，通过调节驱动电机组件的转速进行闭环控制。
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公开(公告)号：CN116345452B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310610414.5
申请日：2023-05-29
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明提供了一种全电驱动连续管作业机及其驱动系统，包括：动力源组件、滚筒驱动组件、注入头驱动组件、控制和电气附件组件、滚筒控制回路组件、注入头控制回路组件；采用动力电池及电网向整机提供能源，双电源高压管理单元实现电源的切换以及分配，同时进行预充控制以及高压安全管理，保证高压动力源的安全可靠运行。在运行过程中，主要由电网向连续管作业机提供电能，动力电池可作为储能单元，在滚筒电机和注入头电机处于下管发电工况时回收能源，并储存与动力电池当中。同时，在电网供电失效时，动力电池可作为应急电源，保证连续管作业机完成必要的操作。
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公开(公告)号：CN116495647A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310210091.0
申请日：2023-03-07
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明提供了一种电液复合回收再生一体化卷扬系统，包括：总成控制器、传动组件、第一电驱组件、第二电驱组件、液驱组件、传感组件、电控手柄、以及配置在所述卷扬减速器上的负载；改系统采取电液复合驱动系统，以动力电池供电作为卷扬系统能量来源符合国家节能减排发展要求，同时用电动机驱动变量液压泵、或用蓄能器完成对变量液压泵马达的动力输入，变量液压泵马达的动力输出与电动发电机动力输出进行动力耦合实现电液复合驱动卷扬，这种电液复合驱动卷扬系统即利用了液压动力系统中变量液压泵马达高功率密度输出、也利用了电力动力系统中动力电池的高能量密度和电动发电机良好控制特性，能够较好的控制卷扬驱动系统的升降运动。
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