本发明属于飞行器地面半物理仿真技术领域，涉及基于软式空中加油地面半物理仿真系统的坐标系转换方法。本发明通过定义所述半物理仿真系统的加油机仿真机械臂和受油机仿真机械臂控制系统中的用户坐标系为这两个机械臂半物理仿真系统房间坐标系；定义所述半物理仿真系统的气动与飞控仿真系统中加油机机体坐标系为半物理仿真系统房间坐标系，定义加油机质心点为加油机机体坐标系原点；利用加油机仿真机械臂和受油机仿真机械臂的基底座坐标系求解公式，完成加油机仿真机械臂和受油机仿真机械臂的基座坐标系到半物理仿真系统房间坐标系转换，为软式空中加油地面半物理仿真系统集成提供了有效的解决方案。