本发明设计公开了一种经皮注射装置，所述的柜体底部设置有控制箱，控制箱内设置有可升降、收放操作臂的收纳箱，操作臂还包括可升降的大臂与既能伸缩又能旋转的小臂，操作臂的承载台上设置有控制板，收纳箱后方的柜体上部设置有容纳药物的储物箱。本发明的功能是该装置整体是由主机控制，需要使用时，打开收纳箱的箱门，通过承载台上的控制板控制升降机将承载有操作臂的承载台向上抬升，使用完后，同理控制其收入收纳箱中；该装置的小臂就有6个自由度，可在承载头的指引定位下灵活的使用承载头上的注射模块给患者进行注射，同时可满足在不同皮肤的条件下，实现精准、快速、便捷的皮下注射；且承载头上的造影仪可显示出血管，从而方便规避。