本发明公开了一种爬壁设备自跟随防护系统及跟随方法，包括跟随设备、定位系统、以及控制系统，定位系统包括定位标志组件，定位标志组件安置在待防护的爬壁设备上；跟随设备能够跟随待防护爬壁设备移动，并在待防护爬壁设备下方形成防护区域；所述跟随设备上设置有识别摄像组件，所述识别摄像组件能够实时向上方拍摄视频；控制系统根据识别摄像组件实时拍摄以及传输的其正上方的视频数据进行计算分析识别标志点，以及跟随设备与待防护爬壁设备之间的位移矢量，并据此控制驱动组件驱动跟随设备移动，使得跟随设备上识别摄像组件拍摄的中心保持对应于待防护爬壁设备上的定位标志组件。本发明提供的方案能够有效实现针对爬壁机器人的非接触式安全保护。