本发明属于聚氨酯材料技术领域，具体为一种四臂星型形状记忆聚氨酯及其制备方法，该方法包括以下步骤：四臂星型聚乳酸的制备：以L‑丙交酯为原料，季戊四醇为引发剂，辛酸亚锡为催化剂，反应得到的产物用DMSO溶解，沉降除杂，冻干得到星型PLA；四臂星型形状记忆聚氨酯的制备：所述星型PLA用二甲基亚砜配制星型PLA溶液，向所述星型PLA溶液中加入六亚甲基二异氰酸酯和辛酸亚锡进行反应一得到反应一产物，向所述反应一产物中滴加入乙二胺进行反应二得到反应二产物，反应二产物沉降，过滤，冻干，得到所述四臂星型形状记忆聚氨酯。可以通过调节四臂星形聚乳酸的软段含量，从而调节形状记忆性能。