本发明公开了一种针对船舶和泊位的协同靠泊方法和辅助靠泊方法，应用于自主靠泊系统中的船舶控制装置，在靠近第一泊位一定距离范围内向第一泊位发出靠泊请求，继而根据接收的开始靠泊指令控制船舶以船头向前的驶入第一泊位并根据图像识别技术确定船舶的靠泊程度，在船舶靠泊达到预设靠泊阈值后向第一泊位发送辅助靠泊指令，使得第一泊位调整辅助靠泊装置并反馈停止靠泊指令，然后根据停止靠泊指令控制船舶停止行驶。本发明通过船舶控制装置和泊位控制装置分别操控船舶和泊位二者相互配合实现靠泊操作，缩短了靠泊时间同时提升了船舶的靠泊效率，实现了无人船自主靠泊；以船头向前的方式驶入泊位还降低了靠泊难度。