本发明为一种结合多尺度卷积和注意力机制的手部连续运动估计方法，公开了一种基于表面肌电信号连续估计人体关节角度的方法，属于人机交互领域。该方法包括下列步骤:对采集待预测对象的关节部位肌电信号和关节角度信号分别进行预处理，以实现肌电信号和关节角度信号采样时间一一对应；利用训练集中的肌电信号和关节角度信号作为样本进行输入，以构建预测模型，对预测模型进行训练，得到训练好的预测模型；实时采集待预测对象的肌电信号，并将其输入训练好的预测模型以进行关节角度的预测；将上述预测输出的角度信号进行实时平滑处理，以此获得所需的关节角度信号。通过本发明，以连续的方式实现表面肌申信号映射到关节角度上的运动，保证连续估计的实时性，提高预测准确性，降低计算复杂度。