本发明公开了一种基于ROV的打捞装置及其打捞方法，涉及水下打捞技术领域，包括悬浮台和ROV本体。本发明公开的一种基于ROV的打捞装置及其打捞方法具有通过ROV本体带动该设备移动至打捞物处，调节液压缸二带动嵌入杆向着打捞物中推进，调节液压缸三带动嵌入爪向着外侧推动，嵌入爪偏转的过程中，若是嵌入爪遇到挤压，则随动滑块一和随动滑块二分别在环形导轨一和环形导轨二中滑动，使得嵌入爪与阻拦物分离，继而通过各个嵌入爪实现打捞物的其他位置抓取，提高打捞物被抓取的牢固性，同时，电磁铁通电，若是打捞物上有铁制品，电磁铁对其进行吸附，进一步提高抓取的牢固性，确保打捞物可以随着ROV本体上浮的效果。