本发明公开了一种移动式树冠仿形对靶喷药装置，包括移动车体，所述移动车体上安装有药箱，所述药箱连接有喷雾系统；所述移动车体上通过多自由度运动模组安装有仿形组件，所述仿形组件包括主支架以及转动连接在主支架两端的摆臂，两个所述摆臂与主支架之间均设有第一驱动机构，该第一驱动机构驱动摆臂转动，能够使仿形组件以仿形姿态贴合于树冠外侧；所述多自由度运动模组用于带动所述仿形组件在空间内移动；所述喷雾系统包括分布于所述主支架和摆臂内侧的传感器和喷嘴。本发明的有益效果是：喷嘴集成在仿形组件上，通过仿形组件自适应贴合在树冠外侧，能够保证喷嘴始终正对树冠喷药，从而提升喷药准确性和喷药效率。