本发明公开了一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法，包括步骤：S1、机械臂安装到换热器法兰面，并将转盘组件移动至管板处；S2、调整并校正多轴机械臂的各轴，使机械臂恢复到默认初始状态；S3、在机械臂初始状态下，选择预设的定位基准孔位；S4、利用机械臂探头前端的十字准星，将十字准星调整到基准孔圆心处进行手动校准；S5、通过校准好的基准孔，计算目标孔与基准孔位置关系，对目标孔进行相对定位。本发明通过算法计算的方式，避免了去修改硬件设备的繁琐工作，且因为是没有涉及到硬件的变动，在做系统维护与修改可以减少操作的复杂度。