本申请涉及一种上述足式机器人及其越障方法、装置、存储介质和计算机程序产品，其方法通过获取足式机器人的行驶状态数据，并根据行驶状态数据，确定足式机器人的动态识别区域，当确定动态识别区域中存在目标障碍物时，控制足式机器人以越障动作行驶。由于动态识别区域是基于足式机器人的运行趋势确定的，其变化方向与足式机器人的运动趋势相适应，因此，当确定动态识别区域中存在目标障碍物时，则表示其运行趋势上存在障碍物，从而可以控制足式机器人以越障动作行驶，以跨越运行趋势上的障碍物，以达到降低功耗，提高续航能力的目的。