公开(公告)号：CN118457770A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410853715.5

申请日：2024-06-28

申请人： 苏州光格科技股份有限公司

发明人： 黄波 ,  王宏飞 ,  姜明武

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本申请涉及一种足式机器人、足式机器人的运动控制方法。所述方法包括：响应于反关节站立指令，所述反关节站立指令包括从正关节标准站立状态切换至反关节站立状态；确定所述正关节标准站立状态的关节初始角度值、所述反关节站立状态的机械限位角度值；基于全身控制算法，进入正关节标准站立状态；基于所述关节初始角度值、所述机械限位角度值，确定从正关节标准站立状态运动至反关节站立状态的第一离散角度值；基于关节比例微分控制将所述第一离散角度值转换成第一关节转矩，基于所述第一关节转矩控制大腿电机、小腿电机转动，以使足式机器人到达反关节站立状态的反关节机械限位。采用本方法能够改善足式机器人不同状态的稳定切换。

公开(公告)号：CN116880493B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202310923051.0

申请日：2023-07-26

申请人： 苏州光格科技股份有限公司

发明人： 黄波 ,  方尔庆 ,  蓝艺 ,  朱家辰 ,  黄麟翔

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/12

摘要： 本申请涉及一种上述足式机器人及其越障方法、装置、存储介质和计算机程序产品，其方法通过获取足式机器人的行驶状态数据，并根据行驶状态数据，确定足式机器人的动态识别区域，当确定动态识别区域中存在目标障碍物时，控制足式机器人以越障动作行驶。由于动态识别区域是基于足式机器人的运行趋势确定的，其变化方向与足式机器人的运动趋势相适应，因此，当确定动态识别区域中存在目标障碍物时，则表示其运行趋势上存在障碍物，从而可以控制足式机器人以越障动作行驶，以跨越运行趋势上的障碍物，以达到降低功耗，提高续航能力的目的。

公开(公告)号：CN116909284B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202310929692.7

申请日：2023-07-27

申请人： 苏州光格科技股份有限公司

发明人： 黄波 ,  方尔庆 ,  朱家辰 ,  蓝艺 ,  黄麟翔

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/12

摘要： 本申请涉及一种足式机器人避障控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。其通过获取足式机器人所在区域的目标障碍物信息，并根据速度阈值控制策略，动态限定足式机器人相对各方向的目标速度阈值，通过动态限定的各方向的目标速度阈值可以调整足式机器人相对于目标障碍物在各方向的实时速度阈值，使得足式机器人在各方向上均不与目标障碍物相接触，从而实现足式机器人实时地动态避障。

公开(公告)号：CN116909284A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310929692.7

申请日：2023-07-27

申请人： 苏州光格科技股份有限公司

发明人： 黄波 ,  方尔庆 ,  朱家辰 ,  蓝艺 ,  黄麟翔

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本申请涉及一种足式机器人避障控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。其通过获取足式机器人所在区域的目标障碍物信息，并根据速度阈值控制策略，动态限定足式机器人相对各方向的目标速度阈值，通过动态限定的各方向的目标速度阈值可以调整足式机器人相对于目标障碍物在各方向的实时速度阈值，使得足式机器人在各方向上均不与目标障碍物相接触，从而实现足式机器人实时地动态避障。

公开(公告)号：CN116880493A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310923051.0

申请日：2023-07-26

申请人： 苏州光格科技股份有限公司

发明人： 黄波 ,  方尔庆 ,  蓝艺 ,  朱家辰 ,  黄麟翔

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本申请涉及一种上述足式机器人及其越障方法、装置、存储介质和计算机程序产品，其方法通过获取足式机器人的行驶状态数据，并根据行驶状态数据，确定足式机器人的动态识别区域，当确定动态识别区域中存在目标障碍物时，控制足式机器人以越障动作行驶。由于动态识别区域是基于足式机器人的运行趋势确定的，其变化方向与足式机器人的运动趋势相适应，因此，当确定动态识别区域中存在目标障碍物时，则表示其运行趋势上存在障碍物，从而可以控制足式机器人以越障动作行驶，以跨越运行趋势上的障碍物，以达到降低功耗，提高续航能力的目的。

公开(公告)号：CN116243641A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310247782.8

申请日：2023-03-15

申请人： 苏州光格科技股份有限公司

发明人： 黄波 ,  方尔庆 ,  黄麟翔 ,  王宏飞 ,  陈科新

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本公开涉及一种足式机器人的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取足式机器人足端的实际力、实际位置以及期望力；根据所述实际力和所述期望力之间的足端力差值确定与所述实际位置对应的目标修正位置，其中，所述目标修正位置和所述实际位置之间的距离差值与所述足端力差值符合第一预设关联关系，以用于确定和所述期望力相对应的目标修正位置；控制所述足式机器人的足端运动至所述目标修正位置。采用本方法能够提高足式机器人行驶过程的安全稳定性，实现了机器人足端的自适应调整，适用于不同应用场景。