本发明提供了一种手术机器人控制系统、方法、手术机器人、电子设备和存储介质，所述手术机器人包括通信连接的主端和从端，主端包括操作主手，从端包括至少一条机械臂，控制系统包括设置于操作主手上的按键组件以及与按键组件通信连接的控制器；按键组件配置为供操作者进行控制指令的输入，并将操作者所输入的控制指令传输至控制器；控制器配置为根据所接收的控制指令，控制主端进行相应操作。本发明可以在医生头部不离开术中视野图像的情况下，实现手术机器人的控制，以提高医生手术操作过程中的便利性与连贯性，避免手术经常被中断，提高医生的操作体验感。