本申请公开了一种纤维增强热塑性树脂基复合材料摩擦增材制造装置及方法，纤维增强热塑性树脂基复合材料摩擦增材制造装置包括树脂棒料挤出机构和预浸料铺层机构。树脂棒料挤出机构中，轴套可供棒料沿竖向穿设并与棒料同步绕竖向线转动，轴套的下端可与增材摩擦产热，并可使软化的端部棒料沿其径向流动并铺放在增材层上，轴套可在支撑筒的带动下相对于棒料向上运动。预浸料铺层机构中，进入托板与运输带之间的预浸料受到托板和运输带挤压，运输带将预浸料带至增材上。本申请的装置通过设置树脂棒料挤出机构和预浸料铺层机构，能够实现纤维增强热塑性复合材料的摩擦增材，在避免孔隙、层间裂纹等缺陷生成的同时保留增材组织良好冶金连接效果，得到高精度、高性能的纤维增强热塑性复合材料结构件。