本发明公开了一种用于行为预测域自适应的伪标签改进的轨迹预测方法。将源域输入到预测器中进行训练，获得训练后的预测器；然后将目标域的数据输入到由训练后的预测器优化获得的第一神经网络中进行再次训练，获得训练后的第一神经网络；最后从训练后的第一神经网络提取组建预测网络，对实时待测的数据实进行识别预测处理。本发明能够提升伪标签的质量以提升模型网络的泛化性能，能够确保目标域数据的多样性以及防止模型陷入局部最优，提升了伪标签的预测性能，进而提升轨迹预测能力。