本发明公开了一种同步定位与建图方法、装置及存储介质，包括：接收视频帧流并估计位姿信息及轨迹信息，生成地图点和选定关键帧；接收关键帧和地图点，通过2D语义分割与投影，为生成的地图点附上语义信息；针对附上语义信息的地图点和轨迹信息，执行回环检测并对地图点与轨迹信息进行全局优化。采用本发明，克服了动态物体在建图与回环检测的稳定性对ORB特征点的影响，不仅可以更好地进行全局优化，还能提供给其他应用，例如AR。确定建图制度，提升建图精度；提高了回环检测的正确率；为场景点云附加语义信息，有利于下游应用。