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公开(公告)号：CN116977189A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210397296.X
申请日：2022-04-15
申请人： 中国移动通信有限公司研究院 , 东南大学 , 中国移动通信集团有限公司
IPC分类号： G06T5/00 , G06T7/246 , G06T7/70 , G06T17/05 , G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/09
摘要： 本发明公开了一种同步定位与建图方法、装置及存储介质，包括：接收视频帧流并估计位姿信息及轨迹信息，生成地图点和选定关键帧；接收关键帧和地图点，通过2D语义分割与投影，为生成的地图点附上语义信息；针对附上语义信息的地图点和轨迹信息，执行回环检测并对地图点与轨迹信息进行全局优化。采用本发明，克服了动态物体在建图与回环检测的稳定性对ORB特征点的影响，不仅可以更好地进行全局优化，还能提供给其他应用，例如AR。确定建图制度，提升建图精度；提高了回环检测的正确率；为场景点云附加语义信息，有利于下游应用。
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公开(公告)号：CN113541534B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110828772.4
申请日：2021-07-22
申请人： 东南大学
IPC分类号： H02P6/00 , H02P6/16 , H02P6/28 , H02P25/06 , H02K11/215
摘要： 本发明涉及电机的控制领域，具体的是一种圆筒型直线振荡电机的高频控制系统，包括上位机，工控机、端子板、驱动器和圆筒型直线振荡电机，上位机和工控机相连，工控机和端子板相连，驱动器和工控机、端子板、圆筒型直线振荡电机相连。方法如下：基于驱动器和控制板卡，建立圆筒型直线振荡电机的高频控制系统；调试图形化用户界面ServoStudio软件，使得驱动器可以识别圆筒型直线振荡电机的参数，并完成基本配置；通过端子板连接驱动器和控制板卡，完成控制信号、驱动信号和状态信息的交互；基于VisualBasic.NET语言开发上位机界面，用于发送位置给定信号、接收位置反馈信号以及位置信号的实时显示。本发明具有良好的动态性能和稳态精度，并且能满足高速高精度的要求。
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公开(公告)号：CN113300567B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110662452.6
申请日：2021-06-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： H02K41/03
摘要： 本发明公开一种基于改进Halbach磁化的电机，电机包括动子和定子，动子位于定子的上方，动子与定子之间设有气隙，动子包括动子铁芯和绕组，定子包括定子背铁和定子永磁体，所述动子铁芯包括轭部和齿部，齿部包括用于优化端部效应、减小定位力的影响的辅助齿。本发明电机通过将Ha l bach充磁阵列、永磁体混合结构的使用、圆弧齿和辅助齿结构引入来克服传统直线电机的难题，提高了整个直线电机的推力和力密度，大大降低了直线电机的定位力，优化了端部效应；圆弧齿的使用除了可以降低定位力以外，还优化了气隙磁场，降低了气隙磁场的谐波含量；混合永磁体结构的使用使得电机整体的推力得到了提高，同时这种结构便于安装和固定。
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公开(公告)号：CN113659789A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110981680.X
申请日：2021-08-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开一种内外定子轴向磁场磁通切换型混合永磁电机，永磁电机采用轴向磁通盘式结构，永磁电机包括定子、转子和转轴，其中定子与转子同轴安装；转轴一端与转子嵌套连接，另一端贯穿定子内部；所述转子包括圆盘形的转子轭，转子轭上设有内转子凸极和外转子凸极，所述内转子凸极和外转子凸极均沿圆周方向均匀分布；所述内转子凸极和外转子凸极之间的角度为沿径向轴线错开45/n度，以减小电机的齿槽转矩、抑制电机的偶次谐波，其中n为正整数。本发明永磁电机通过内转子凸极和外转子凸极错开一定的角度大大降低了电机的齿槽转矩，同时抑制了电机中的偶次谐波，使得电机的反电势更加正弦，实现了电机的平稳控制。
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公开(公告)号：CN113541534A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110828772.4
申请日：2021-07-22
申请人： 东南大学
IPC分类号： H02P6/00 , H02P6/16 , H02P6/28 , H02P25/06 , H02K11/215
摘要： 本发明涉及电机的控制领域，具体的是一种圆筒型直线振荡电机的高频控制系统，包括上位机，工控机、端子板、驱动器和圆筒型直线振荡电机，上位机和工控机相连，工控机和端子板相连，驱动器和工控机、端子板、圆筒型直线振荡电机相连。方法如下：基于驱动器和控制板卡，建立圆筒型直线振荡电机的高频控制系统；调试图形化用户界面ServoStudio软件，使得驱动器可以识别圆筒型直线振荡电机的参数，并完成基本配置；通过端子板连接驱动器和控制板卡，完成控制信号、驱动信号和状态信息的交互；基于VisualBasic.NET语言开发上位机界面，用于发送位置给定信号、接收位置反馈信号以及位置信号的实时显示。本发明具有良好的动态性能和稳态精度，并且能满足高速高精度的要求。
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公开(公告)号：CN113300567A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110662452.6
申请日：2021-06-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： H02K41/03
摘要： 本发明公开一种基于改进Halbach磁化的电机，电机包括动子和定子，动子位于定子的上方，动子与定子之间设有气隙，动子包括动子铁芯和绕组，定子包括定子背铁和定子永磁体，所述动子铁芯包括轭部和齿部，齿部包括用于优化端部效应、减小定位力的影响的辅助齿。本发明电机通过将Halbach充磁阵列、永磁体混合结构的使用、圆弧齿和辅助齿结构引入来克服传统直线电机的难题，提高了整个直线电机的推力和力密度，大大降低了直线电机的定位力，优化了端部效应；圆弧齿的使用除了可以降低定位力以外，还优化了气隙磁场，降低了气隙磁场的谐波含量；混合永磁体结构的使用使得电机整体的推力得到了提高，同时这种结构便于安装和固定。
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公开(公告)号：CN112468044A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011247609.0
申请日：2020-11-10
申请人： 东南大学
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/064
摘要： 本发明涉及永磁同步直线电机领域，具体的是一种永磁同步直线电机的模型预测控制系统及其方法。首先，建立永磁同步直线电机在两相同步旋转正交坐标系上的动态模型，并将其离散化；其次，引入增量关系得到系统的增广模型；然后，基于预测步长得到预测输出向量的表达式，根据线性二次型最优控制理论设计模型预测控制器；最后，对级联型的控制结构，分别设计了速度环和电流环的模型预测控制器。本发明最重要的特征是基于建立在两相同步旋转正交坐标系上的离散化数学模型，而设计的模型预测控制器具有良好的动态性能和稳态精度，并且控制系统具有很强的鲁棒性，适用于永磁同步直线电机伺服控制系统的设计。
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公开(公告)号：CN108418487B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201810144375.3
申请日：2018-02-11
申请人： 东南大学
IPC分类号： H02P21/05
摘要： 本发明公开了一种用于电动汽车的速度脉动抑制方法，首先建立电动汽车内嵌式永磁同步电机最大转矩电流比矢量控制系统模型，通过编码器获得电机转子速度和位置信息，提出了一种无模型网络的双启发式自适应动态规划算法，通过对传统算法进行改进，省去了一个模型网络，并联合传统PI控制算法，用于电动汽车内嵌式永磁同步电机速度控制，在电动汽车启动过程中，使用传统PI控制算法，在电动汽车稳定运行，出现速度脉动时，切入无模型网络的双启发式自适应动态规划控制算法，即保证了电动汽车动态响应能力，又实现了对电动汽车运行过程中的速度脉动抑制。
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公开(公告)号：CN110190793A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910467847.3
申请日：2019-05-31
申请人： 东南大学
IPC分类号： H02P21/06 , H02P21/13 , H02P21/18 , H02P27/08 , H02P6/34 , H02K16/00 , H02K1/27 , H02K1/34 , H02K7/12 , H02K7/20
摘要： 本发明公开了一种二自由度数控机床及其控制系统和定位方法，方法包括设计一种二自由度数控机床；基于设计的二自由度数控机床建立永磁同步旋转电机的数学模型；基于永磁同步旋转电机的数学模型，设计位置-速度一体化滑模控制器；基于永磁同步旋转电机的数学模型，设计扰动扩展状态观测器；根据位置-速度一体化滑模控制器和扰动扩展状态观测器，得到参考q轴电流值，并给定参考d轴电流值，通过PI控制器获得控制电机需要的ud和uq，再经过反park变换，SVPWM，和逆变器实现对永磁同步旋转电机的位置控制，通过对永磁同步旋转电机的位置控制实现二自由度电机的精确定位。本发明实现了位置速度同时可控，有效地提高了系统的鲁棒性。
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