本发明公开了一种基于智能网联汽车的道路预警方法和系统。其中，该方法包括：获取目标车辆所行驶道路上目标障碍物的三维点云信息；基于目标障碍物的三维点云信息，从数据库中确定历史车辆在三维点云信息处刮擦的概率值；基于目标车辆的类型、目标车辆的速度，历史车辆在三维点云信息处刮擦的概率值，评估目标车辆在目标障碍物处刮擦的目标概率值；当目标概率值大于或等于预设阈值时，发送警告信息至目标用户。本发明解决了智能网联汽车未能够在各种道路下安全行驶的技术问题。