本发明实施例涉及一种机械臂逆运动学求解方法及装置，所述方法包括：根据预设的机械臂轨迹规划路径，获取所述机械臂轨迹规划路径中的待求解目标点位；根据所述待求解目标点位的特性参数判断所述待求解目标点位是否为第一类目标点位或者第二类目标点位；针对第一类目标点位，采用第一求解方法进行求解；针对第二类目标点位，采用第二求解方法进行求解；其中，所述第一类目标点位包括关键路点和奇异点，第一求解方法包括数值解求解方法。本发明实施例提供的技术方案，根据待求解目标点位的特性参数来选取求解方法，并通过对机械臂进行等效构型来加速数值解的计算过程，提高了机械臂逆运动学求解过程中的精度和效率。