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公开(公告)号：CN118247616A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410342928.1
申请日：2024-03-25
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455
摘要： 本发明公开了一种基于深度补偿的RGBD融合目标检测方法及装置，其中方法包括如下步骤：获取待检测目标的RGB图和深度图；基于编码器‑解码器网络，对RGB图进行处理，得到深度重建图；基于RGB图和深度重建图，通过Yolo_V8改进模型对待检测目标进行识别，得到待检测目标的识别图像。通过结合高质量深度重建图，采用一种深度补偿后注入的解决思路，在做到精准识别的同时，实时性没有受到影响；基于深度估计网络，可以很好地即插即用，做到了重建精度高、速度快。
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公开(公告)号：CN116749196B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202310927362.4
申请日：2023-07-26
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开一种机械臂碰撞检测系统及方法、机械臂，其中系统包括：关节检测组件设置于多轴机械臂各关节处，获取多轴机械臂表面碰撞障碍物时各关节处驱动电机的电流变化值，并依据电流变化值计算相应轴在发生碰撞时的碰撞力矩值；电子皮肤检测组件至少设置于远离多轴机械臂末端的若干个轴的臂段的外表面，获取相应臂段表面碰撞障碍物时的碰撞位置和碰撞压力值；碰撞控制组件基于碰撞力矩值并结合碰撞位置及碰撞压力值判断机械臂是否发生碰撞，以控制机械臂进行避障或回撤。通过结合机械臂的关节电流环检测功能和机械臂的电子皮肤检测组件，综合碰撞力矩值和碰撞压力值判断机械臂是否发生碰撞，提高了碰撞力度检测和碰撞位置检测的精确度、可靠性。
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公开(公告)号：CN118163097A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410289900.6
申请日：2024-03-14
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种基于虚拟墙的机械臂控制方法、装置及机器人，方法包括如下步骤：基于虚拟墙类型，判断机械臂末端及各个关节是否位于虚拟墙范围之内；如机械臂末端及各个关节均位于虚拟墙范围之内，则基于机械臂控制器类型获取机械臂末端的真实操控力，依据真实操控力控制机械臂运行；如机械臂末端及各个关节任一位于虚拟墙范围之外，则基于机械臂控制器类型获取机械臂末端或相应关节的真实操控力，并获取机械臂末端或相应关节的虚拟操控力，依据真实操控力和虚拟操控力控制机械臂运行。通过将机械臂各个关节纳入笛卡尔空间约束中，解决机械臂关节超出虚拟墙边界导致的危害人身安全的问题；还通过多种虚拟墙类型提高了对机械臂应用场景的适应性。
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公开(公告)号：CN116985136B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311036088.8
申请日：2023-08-16
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于四元数的机械臂节点姿态速度前瞻控制方法及装置，其中方法包括：在机械臂节点的移动路径上对若干个预设轨迹进行插补计算，得到机械臂节点在每一预设轨迹的起点后的路径规划；依据路径规划获取路径危险点，通过四元数相应调整机械臂节点姿态运动的进给速度，以实现机械臂节点姿态的平滑过渡。通过对机械臂节点预处理一段插补路径，自动分析轨迹路径，发现并处理路径危险点，对速度轨迹提前规划，实现速度的平滑过渡避免加减速频繁变化。
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公开(公告)号：CN117458769A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311457035.3
申请日：2023-11-03
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种集成波发生器的电机及一体化关节，包括：电机定子、电机转子、滚子和滚子连接部；电机转子套设于电机定子外周，且电机转子与电机定子之间具有间隙；电机转子的径向截面为凸轮状截面；若干个滚子通过滚子连接部布设于电机转子的外周；滚子连接部与电机转子为一体成型或分体式结构。本发明通过将电机与波发生器套设集成，且电机集成在波发生器内部，从轴向上减小了谐波减速器和电机两者的尺寸，电子转子设置于电子定子外部，电子转子的径向截面设置为波发生器凸轮状截面，将波发生器的凸轮与电子转子集成，减少了零部件，缩小了径向的尺寸，整体减小电机与波发生器的轴向和径向体积，达到小型化目的。
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公开(公告)号：CN116985184B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311257313.0
申请日：2023-09-27
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了基于模型预测的机器人自碰撞检测方法、系统及机器人，方法包括：获取机器人各关节的第一运动状态信息；依据第一运动状态信息，预测机器人各关节在预设控制周期次数之后的第二运动状态信息；依据第二运动状态信息，得到机器人各关节包络模型的空间位姿信息；基于空间位姿信息，判断机器人各关节在预设控制周期次数之后是否发生碰撞，并依据碰撞判断结果对应调整机器人各关节的运动控制策略。通过对机器人当前状态进行检测，基于动力学模型预测后续运动状态，克服了现有阈值设定过大或过小导致的问题，提高了碰撞检测精度，算法具有较好实时性。
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公开(公告)号：CN116932979B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311200597.X
申请日：2023-09-18
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 一种按摩轨迹生成方法及系统，包括：根据用户选取的按摩模式获取初步按摩点位二维数据；获取目标对象待按摩区域点云数据；根据初步按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据，按比例计算获取目标按摩点位二维数据；根据目标按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据，获取目标三维按摩点位数据；根据目标三维按摩点位数据，基于预设的按摩轨迹规划算法，生成最终按摩轨迹。本发明可以选取按摩模式，提高个体适配性；根据个体的区别，获得目标按摩点位二维数据，进一步提高个体适配性，也对进一步的按摩轨迹规划提供基础，预设的按摩轨迹规划算法，减小计算量、规划的按摩轨迹顺滑，利于推广。
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公开(公告)号：CN116985147B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311257231.6
申请日：2023-09-27
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例涉及一种机械臂逆运动学求解方法及装置，所述方法包括：根据预设的机械臂轨迹规划路径，获取所述机械臂轨迹规划路径中的待求解目标点位；根据所述待求解目标点位的特性参数判断所述待求解目标点位是否为第一类目标点位或者第二类目标点位；针对第一类目标点位，采用第一求解方法进行求解；针对第二类目标点位，采用第二求解方法进行求解；其中，所述第一类目标点位包括关键路点和奇异点，第一求解方法包括数值解求解方法。本发明实施例提供的技术方案，根据待求解目标点位的特性参数来选取求解方法，并通过对机械臂进行等效构型来加速数值解的计算过程，提高了机械臂逆运动学求解过程中的精度和效率。
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公开(公告)号：CN117067199A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310925968.4
申请日：2023-07-26
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂电子皮肤、机械臂及其碰撞检测系统，其中机械臂电子皮肤包括：若干个碰撞检测单元和减震层；若干个碰撞检测单元分散设置于机械臂外表面，减震层包裹机械臂和若干个碰撞检测单元；在机械臂与障碍物发生碰撞直接接触时，碰撞检测单元生成与机械臂和障碍物碰撞的碰撞压力值相应的碰撞检测信号。通过分散设置于机械臂上的若干个碰撞传感器，通过碰撞发生时传感器检测信号计算机械臂与周围环境中的人或物体碰撞的力度，并依据碰撞的力度来进一步确定机械臂后续控制措施，具有碰撞检测精度高、碰撞后机械臂调整的安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN117013664A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311257333.8
申请日：2023-09-27
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂无线控制装置及系统，机械臂可由若干个电池串联连接的电池组供电，其中装置包括：电压采集电路分别与若干个电池电连接，获取电池的状态信息，并发送至电量计芯片；电量计芯片接收状态信息，并发送至中枢芯片；中枢芯片通过无线通信组件对外发送状态信息，中枢芯片通过无线通信组件接收外部发送的控制指令，并依据控制指令控制机械臂执行相应动作。以无线方式实现电池状态监测的同时，实现了远程控制指令的实时传输和机械臂的相应控制，克服了有线供电和控制对于机械臂使用环境限制和有线线路带给机械臂移动过程的干扰，提高了机械臂电池状态监测的准确性和便利性。
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