本发明公开了一种桥梁钢箱梁内表观病害检测机器人及方法，该钢箱梁内表观病害检测机器人用于与搭载钢箱梁表观病害识别算法的服务器配合使用，该钢箱梁内表观病害检测机器人包括机器人本体，设于机器人本体上用于驱使机器人本体沿预设线路移动的移动模块，用于拍摄钢箱梁内部图像的采集模块，用于获取钢箱梁内三维点云数据的激光扫描模块，用于向服务器发送数据的传输模块，服务器用于构建钢箱梁内部三维模型，将检测图片附着于所述钢箱梁内部三维模型上形成钢箱梁内表面三维模型，根据钢箱梁竣工图制作标准钢箱梁三维模型，将与钢箱梁内表面三维模型比对，本申请的钢箱梁内表观病害检测机器人能够定量化得到钢箱梁内表观病害的位置。