基于无人机的山区道路卡车队列预见性巡航控制方法，本发明涉及山区道路卡车队列预见性巡航控制方法。本发明的目的是为了解决卡车队列在山区道路行驶时，队列会失去稳定性，增加碰撞风险的问题。过程为：1：驾驶员设置好出发点和目的地，设置DSM文件存储到无人机中；2：利用无人机上激光雷达和相机采集复杂地形道路高程点云信息和道路视频；3：发送给卡车队列领航车；4：制作道路位移‑道路高程表和道路位移‑道路曲率表；5：领航车的ECU控制卡车队列领航车执行队列速度规划算法，得到预测时域最优车速；6：将领航车的车速传递给跟随车，跟随车执行队列跟驰算法，规划出跟随车实时车速。本发明用于山区道路卡车队列控制领域。