本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种滑模轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：建立车辆运动学模型与车辆动力学模型；获取等效后轮转向角，基于车辆运动学模型、车辆动力学模型以及等效后轮转向角建立离散轨迹控制模型；获取车辆期望轨迹与车辆前轴中点的前轴中点坐标，基于车辆期望轨迹生成期望侧向运动距离序列，基于前轴中点坐标与期望侧向运动距离序列计算轨迹跟踪误差；基于期望侧向运动距离序列、轨迹跟踪误差、离散轨迹控制模型以及预设的设计参数建立滑模轨迹跟踪控制逻辑，依据滑模轨迹跟踪控制逻辑对车辆进行滑模控制。本发明便于防止自动驾驶车辆出现抖振现象。