本发明公开了一种中小型自动钻进水平定向钻机，涉及水平定向钻技术领域，包括旋转马达、旋转压力传感器、电比例旋转泵、推拉液压马达、推拉压力传感器、推拉电比例换向阀以及控制器；旋转压力传感器用于监测旋转负载压力，推拉压力传感器用于监测推拉负载压力；控制器用于设定旋转压力阈值和推拉压力阈值，并将接收到的旋转负载压力与旋转压力阈值进行对比，将接收到的推拉负载压力与推拉压力阈值进行对比，并通过电比例旋转泵控制旋转马达的运行功率，通过推拉电比例换向阀控制推拉液压马达的运行功率；本发明实现了钻机的自动控制，不仅提高了作业效率，而且降低了操作人员的劳动强度。