提供了关键支撑。本发明提供一种多特征融合的煤矸识别方法，该方法包括：通过深度相机采集视野范围内待识别煤矸的二维图像和三维点云；基于二维图像的图像特征进行目标检测，得到煤矸预测结果；基于三维点云进行体积估计，得到待识别煤矸的煤矸体积，基于煤矸体积和待识别煤矸的煤矸重量，计算煤矸密度；基于煤矸密度进行类别预测，得到待识别煤矸的第二类别信息，基于煤矸预测结果中的第一类别信息，以及第二类别信息，确定待识别煤矸的煤矸识别结果，克服了传统煤矸识别准确率和效率低下，计算过程复杂，实时性和环保性较差的缺陷，实现了安全环保的