本发明属于车联网领域，具体涉及一种车联网节能联合计算卸载与资源分配方法，所述包括提出了一种协同感知的数据融合体系结构，将来自RSU和车辆的感知数据进行数据融合处理。面向数据融合计算任务，提出了一种改进的K均值任务分类算法对任务进行预分类。然后针对需要将任务卸载到卸载节点的车辆，提出了一个具有长期时延约束和长期能耗约束的排队时延最小化问题，并利用李雅普诺夫优化方法将长期时延约束和长期能耗约束转化为队列稳定性问题。最后将其卸载过程建模为马尔可夫决策过程模型，利用DDQN算法找到最优的计算卸载与计算资源分配决策。