本发明提供一种非预期操作检测方法、非预期操作检测系统、手术机器人系统、可读存储介质及计算机设备，所述非预期操作检测方法包括：获取操作端及所述操作端邻接的操作区域的图像信息；获取所述操作端的至少一个关节的附加检测数据；根据所述图像信息和所述附加检测数据，基于预设算法判断所述操作端是否产生非预期操作。如此配置，基于图像信息可以检测医生和周围障碍物的位置，并可获知手术过程中医生与操作端是否脱离，基于附加检测数据，也可获知医生与操作端是否脱离，进一步可获知操作端的运动是否是非预期操作引起的。图像信息和附加检测数据的双重检测提高了检测的可靠性，避免采用单一传感器的检测结果造成的状态误判。