本发明提供了一种3T力控末端执行器，该末端执行器包括：定平台、三个运动支链和动平台；其中，三个运动支链分别沿X、Y、Z方向设置在定平台上，并且，三个运动支链之间并联设置在定平台和动平台之间。本发明将三个运动支链并联设置在定平台和动平台之间，通过三个运动支链分别对三个平动自由度进行驱动，使得末端执行器具有较高刚度与良好的灵活性，定平台、运动支链与动平台组成无奇异各向同性机构，不仅解决了现有末端工具为单自由度的结构难以应用于复杂工况的问题，同时，降低了控制器的设计难度，消除运动过程中的奇异位姿，提高末端执行器的力传递性能，有利于提高机器人的力控操作精度。