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公开(公告)号：CN117124348A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310958268.5
申请日：2023-08-01
申请人： 东北大学佛山研究生创新学院
摘要： 本发明提供了一种3T力控末端执行器，该末端执行器包括：定平台、三个运动支链和动平台；其中，三个运动支链分别沿X、Y、Z方向设置在定平台上，并且，三个运动支链之间并联设置在定平台和动平台之间。本发明将三个运动支链并联设置在定平台和动平台之间，通过三个运动支链分别对三个平动自由度进行驱动，使得末端执行器具有较高刚度与良好的灵活性，定平台、运动支链与动平台组成无奇异各向同性机构，不仅解决了现有末端工具为单自由度的结构难以应用于复杂工况的问题，同时，降低了控制器的设计难度，消除运动过程中的奇异位姿，提高末端执行器的力传递性能，有利于提高机器人的力控操作精度。
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公开(公告)号：CN116742917B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310653228.X
申请日：2023-06-02
申请人： 东北大学佛山研究生创新学院
IPC分类号： H02K41/035 , B25J15/00 , B25J11/00 , H02K1/278
摘要： 本发明提供了一种电磁直驱式机器人径向浮动打磨末端执行器，包括：定子、动子和连接机构；动子可转动地设置于连接机构内，动子沿第一方向在第一预设转动幅度内相对于连接机构转动；定子置于连接机构外，连接机构与定子可转动地连接，定子保持不动，连接机构沿第二方向在第二预设转动幅度内相对于定子转动；动子产生磁场，该磁场与定子通电后产生的磁场相互作用驱动动子沿第一方向和第二方向转动。本发明利用安培力原理产生驱动力矩驱动动子两轴偏摆转动，实现了末端执行器沿被加工件表面几何特性的径向浮动，提高了力控精度和响应速度，并可应用于打磨机器人，能对不同表面形状的工件进行两自由度高精度打磨，提高抛磨质量、精度和效率。
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公开(公告)号：CN116742917A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310653228.X
申请日：2023-06-02
申请人： 东北大学佛山研究生创新学院
IPC分类号： H02K41/035 , B25J15/00 , B25J11/00 , H02K1/278
摘要： 本发明提供了一种电磁直驱式机器人径向浮动打磨末端执行器，包括：定子、动子和连接机构；动子可转动地设置于连接机构内，动子沿第一方向在第一预设转动幅度内相对于连接机构转动；定子置于连接机构外，连接机构与定子可转动地连接，定子保持不动，连接机构沿第二方向在第二预设转动幅度内相对于定子转动；动子产生磁场，该磁场与定子通电后产生的磁场相互作用驱动动子沿第一方向和第二方向转动。本发明利用安培力原理产生驱动力矩驱动动子两轴偏摆转动，实现了末端执行器沿被加工件表面几何特性的径向浮动，提高了力控精度和响应速度，并可应用于打磨机器人，能对不同表面形状的工件进行两自由度高精度打磨，提高抛磨质量、精度和效率。
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公开(公告)号：CN117862899A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410105996.6
申请日：2024-01-25
申请人： 东北大学佛山研究生创新学院
摘要： 本发明提供了一种电磁直驱式二维柔性精密运动平台，该运动平台包括：二维柔性导向机构和两组电磁式驱动机构；其中，各组电磁式驱动机构的动力输出端均与二维柔性导向机构相连接；各组电磁式驱动机构上均内嵌有电磁涡流阻尼板。本发明利用二维柔性导向机构进行精确导向，利用电磁驱动力非接触工作的原理，通过两组电磁式驱动机构施加驱动力并直接作用在运动平台的末端输出端，采用直驱式的设计消除了中间传递力环节，减小了力传递路径，提高了运动平台的响应速度，有利于提高柔性精密运动平台的响应速度和运动控制精度，解决了现有间接驱动式柔性精密运动平台的驱动力传递路径过长影响了纳米运动平台精度也降低了平台响应速度的问题。
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公开(公告)号：CN220313355U
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202321994960.5
申请日：2023-07-27
申请人： 东北大学佛山研究生创新学院
摘要： 本实用新型提供了一种用于间隙内膛检修的机器人装置，该装置包括：周向导向机构；周向滑动机构，其沿所述周向导向机构的长度方向以能够滑动的方式设置在所述周向导向机构上；竖直支撑机构，设置在所述周向滑动机构上；竖向调整机构，设置在所述竖直支撑机构上，用于利用所述圆环形间隙的内壁和外壁，对所述竖直支撑机构进行两侧施压，使得所述竖直支撑机构整体对中布置在所述间隙内。本实用新型通过设置在竖直支撑机构上的竖向调整机构，利用所述圆环形间隙的内壁和外壁，对所述竖直支撑机构进行两侧施压，以使所述竖直支撑机构整体对中且竖向布置在所述间隙内，消除了竖直支撑机构的径向偏摆。
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