本发明涉及半挂车技术领域，提供一种针对多种型号半挂车的场内智能运输控制方法及设备，包括：构建无人驾驶车辆与待牵引半挂车在牵引入库时的运动学模型；根据期望入库路径上的期望半挂车构建待牵引半挂车的第一运动误差模型；根据所述运动学模型将待牵引半挂车的第一运动误差模型转换为第二运动误差模型，在第二运动误差模型中加载有限融合控制器得到无人驾驶车辆受控模型；确定待牵引半挂车质心至连接点距离的兼容受控长度范围，在兼容受控长度范围内采用所述有限融合控制器对无人驾驶车辆受控模型进行控制，确保待牵引半挂车被牵引至靠近仓库大门的预定距离。本发明提高了无人驾驶车辆牵引半挂车进行危险品入库的可靠性。