公开(公告)号：CN117130375B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311400685.4

申请日：2023-10-26

申请人： 北京首钢气体有限公司

发明人： 王林章 ,  赵光明 ,  徐礼祥 ,  朱海亮 ,  梁洪溧 ,  马海龙 ,  李在维

IPC分类号： G05D1/43

摘要： 本发明涉及半挂车技术领域，提供一种针对多种型号半挂车的场内智能运输控制方法及设备，包括：构建无人驾驶车辆与待牵引半挂车在牵引入库时的运动学模型；根据期望入库路径上的期望半挂车构建待牵引半挂车的第一运动误差模型；根据所述运动学模型将待牵引半挂车的第一运动误差模型转换为第二运动误差模型，在第二运动误差模型中加载有限融合控制器得到无人驾驶车辆受控模型；确定待牵引半挂车质心至连接点距离的兼容受控长度范围，在兼容受控长度范围内采用所述有限融合控制器对无人驾驶车辆受控模型进行控制，确保待牵引半挂车被牵引至靠近仓库大门的预定距离。本发明提高了无人驾驶车辆牵引半挂车进行危险品入库的可靠性。

公开(公告)号：CN117130375A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311400685.4

申请日：2023-10-26

申请人： 北京首钢气体有限公司

发明人： 王林章 ,  赵光明 ,  徐礼祥 ,  朱海亮 ,  梁洪溧 ,  马海龙 ,  李在维

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及半挂车技术领域，提供一种针对多种型号半挂车的场内智能运输控制方法及设备，包括：构建无人驾驶车辆与待牵引半挂车在牵引入库时的运动学模型；根据期望入库路径上的期望半挂车构建待牵引半挂车的第一运动误差模型；根据所述运动学模型将待牵引半挂车的第一运动误差模型转换为第二运动误差模型，在第二运动误差模型中加载有限融合控制器得到无人驾驶车辆受控模型；确定待牵引半挂车质心至连接点距离的兼容受控长度范围，在兼容受控长度范围内采用所述有限融合控制器对无人驾驶车辆受控模型进行控制，确保待牵引半挂车被牵引至靠近仓库大门的预定距离。本发明提高了无人驾驶车辆牵引半挂车进行危险品入库的可靠性。

公开(公告)号：CN116596314A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310613400.9

申请日：2023-05-29

申请人： 北京首钢气体有限公司

发明人： 王林章 ,  徐礼翔 ,  韩永金 ,  李在维 ,  郭紫星 ,  赵光明

IPC分类号： G06Q10/0635 ,  G06T17/00 ,  G06T13/20

摘要： 本发明公开了一种基于大数据的安全风险管控方法、装置及计算设备，包括：获取安全基础信息；解析安全基础信息关联的作业规范文档，得到各个待管控任务；对于每个待管控任务，确定该待管控任务对应的任务区域图像数据以及任务基础数据；基于任务区域图像数据和任务基础数据，生成针对该待管控任务的三维建模；利用预先训练完成的化工事故风险评估模型，生成针对该待管控任务的事故风险评估结果，并在三维建模中，结合事故风险评估结果，对该待管控任务进行模拟事故预演，得到预演动画；基于预演动画，确定与该待管控任务相关联的多个事故点位；向每个事故点位输出相对应的安全风险预警数据；可见，本发明能够提高安全风险管控的智能化程度。