本发明提供了用于结构对称工件的剪叉式高空平台外臂自动组焊机构，用于将外臂的矩形管、长套筒、短套筒和小贴板固定，包括工作台，工作台上设有BASE组件、左矩形管定位移动组件、左高位长套筒定位组件、低位置短套筒定位组件、矩形管X向定位组件、小板件定位组件、右矩形管定位移动组件、中位短套筒定位组件和右高位长套筒定位组件。本发明采用多种多个气缸，滑轨保证外壁套筒能够准确的进入矩形管的定位孔，也能保证多个套筒的相对位置关系，保证焊接的准确性，稳定性，便于调整，大大节省人力物力，减少焊接过程中对操作者的健康危害。