本发明属于矿山巷道掘进智能装备技术领域，公开了一种门式支架循环搬运迈步自移装置及方法。该装置由巷道门式支架；迈步自移门架、轨道桁架、机械手搬运系统、液压系统、电气系统、前探梁组成；机械手搬运系统用于对巷道门式支架的循环搬运；液压系统、电气系统组成控制系统，进行手动操控、无线操控或PLC程序控制巷道门式支架循环搬运迈步移动。本发明解决了在掘进机工作区域狭小空间里将巷道门式支架从掘进机后循环搬运至掘进机前面的难题，既能辅助巷道门式支架升降、移动，又能完成巷道掘进超前支护，还能实现整个装置的随掘自移，本发明利用掘进巷道的时间和空间，实现臂式掘进机前掘后锚掘锚平行，提高巷道掘进单进和工效。