本说明书涉及油气田勘探及长输管道领域，尤其是一种油气水管道微泄漏内检测系统、方法及装置。包括采集单元及处理单元：采集单元包括与管道内部接触的里程轮，用于确定声学传感器在管道内的里程数据；声学传感器，围绕检测系统中心的柱体周向等角度设置，用于采集管道内的微泄漏信号；位姿传感器与声学传感器固定连接，用于获取声学传感器在管道内运行时的位姿信息；处理单元用于获取里程数据、声学传感器的位姿信息及微泄漏信号；根据微泄漏信号及声学传感器的位姿信息，确定泄漏声源在周向方向的角度；根据里程数据，确定泄漏声源在轴向方向的位置。本说明书配置声学传感器结合位姿传感器，获取不同声信号的幅值及特征信息实现管道泄漏定位。