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公开(公告)号：CN112067687B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202011096120.8
申请日：2020-10-14
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: G01N27/85
Abstract: 本发明公开了一种磁场强度测试试验设备，包括：磁场装置，可提供至少两组不同强度的磁场，转动设置于磁场强度测试试验设备，以调整磁场的角度；旋转台架，用于放置至少一个待测试的试件；驱动装置，用于驱动旋转台架旋转；测试磁场信号采集装置，用于获取测试过程中试件的励磁信号数据；数据存储装置，用于存储测试磁场信号采集装置所采集的励磁信号数据。本发明提供的一种磁场强度测试试验设备，通过设置可转动调节的磁场装置以及可旋转的旋转台架，以实现模拟管壁实际环境以及螺旋励磁角度的变化，进行数据采集的对比，从而找出缺陷特征的差异性，以提高海底管道试件在磁场中进行励磁数据测试时的准确性。
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公开(公告)号：CN119244866A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411765029.9
申请日：2024-12-03
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F17D5/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种排水管道检测变胞机器人，包括：主体机构，包括齐平的左主板和右主板，二者前部和后部之间均留有空间，用于放置连接左主板和右主板的开合臂；变径驱动机构，设于左主板上且其驱动端连接右主板；两个履带行走机构，二者的底部分别转动设于两个空间内、顶部均两个空间之外；两个连杆机构，与两个履带行走机构一一对应，连杆机构的第一端连接履带行走机构的顶部、第二端和与其邻近的开合臂铰接；检测机构，设于主体机构上；两个主板驱动机构，分别用于驱动左主板和右主板前后移动。本发明能够通过变胞运动改变外部尺寸，适应不同管径排水管道检测，以及能够通过改变履带行走机构角度完成障碍物跨越，适应复杂多变场景。
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公开(公告)号：CN118951187A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411083919.1
申请日：2024-08-08
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种电极位姿校验装置及电火花打孔设备，电极位姿校验装置，包括本体和第一孔，本体具有基准部，第一孔开设在本体上，且第一孔贯穿本体，第一孔具有第一端和第二端；基准部用于确定本体相对于工件的位置，使第一孔与工件上的待加工孔位对应，以通过第一孔校验电极相对于工件的位姿。本发明能够实现电极位姿的快速校验，简化校验步骤和误差分析，提高校验的效率。
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公开(公告)号：CN118901406A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411109295.6
申请日：2024-08-13
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及农业采摘技术领域，提供一种茄子自动采摘机器人，该机器人设置有采摘执行机构，行走装置，目标检测模块；通过机械臂组件连接驱动电机组件与末端执行器组件，通过第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆和第四臂杆构成的四边形连杆机构与同步带传动相结合，机械臂组件结构紧凑，俯仰动态性能高，辅助以同步带传动使质量分布集中在根部，节省驱动力矩，快速地将茄子自动采摘机器人中末端执行器组件定位至空间中合适的位置。通过行走装置调整作业空间，目标检测模块实现对目标茄子的检测及高精度定位。本发明还公开了一种茄子自动采摘机器人的目标检测方法，智能化高，基于机器视觉引导机器人对茄子果蒂自动剪切，实现无人化采摘作业。
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公开(公告)号：CN117761153A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410129190.0
申请日：2024-01-30
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: G01N27/90 , B08B9/049 , G01N27/9093 , G01B21/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明提出一种管道检测清洁装置，其包括：芯轴，所述芯轴的两端分别设有前测量皮碗和后测量皮碗；数据采集模块，位于所述芯轴内；其中，所述前测量皮碗和/或所述后测量皮碗内设有涡流传感器和弯曲传感器，所述涡流传感器和所述弯曲传感器分别与所述数据采集模块电连接。本发明能够对管道同时进行检测和清洁作业，同时通过涡流检测和应变检测相结合的方式对管道进行全方位的检测，以弥补单一检测方法的不足。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113588774B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110907951.7
申请日：2021-08-09
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种声磁结合的管道内检测器，包括支撑轴、用于磁化待检测管道的磁化器、光纤声波传感器、驱动支撑轴沿管道的轴线方向运动的密封驱动组件、信号采集处理组件以及若干个用于检测漏磁场的探头，光纤声波传感器和探头均与信号采集处理组件信号连接；密封驱动组件连接于支撑轴的两端，光纤声波传感器通过传感器支座连接于支撑轴的一端，若干个探头通过探头支撑杆均匀连接于支撑轴的外周部，探头均与管道的内壁面贴合且探头可阵列分布于管道的横截面内。由于结合了管道漏磁检测和声波检测技术，检测精度高、漏检率低，适用于管道复杂缺陷的检测。
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公开(公告)号：CN113640370B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110909123.7
申请日：2021-08-09
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: G01N27/83
Abstract: 本发明公开了一种可变向励磁的管道漏磁检测器，包括圆筒状的检测器壳体，检测器壳体上设有至少两圈励磁磁铁单元，相邻两圈励磁磁铁单元之间设有探头，励磁磁铁单元、探头均与检测器壳体可滑动且可固定连接；当轴向励磁时，励磁磁铁单元、探头沿检测器壳体的外周部周向设置；当螺旋励磁时，励磁磁铁单元、探头沿检测器壳体的外周部螺旋设置。通过切换轴向励磁和螺旋励磁，本发明提供的可变向励磁的管道漏磁检测器实现了对管道环焊缝、螺旋焊缝和轴向沟槽的同时检测，适用范围广、检测精确度高。
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公开(公告)号：CN113531400B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202010320520.6
申请日：2020-04-22
Applicant: 中国石油天然气股份有限公司 , 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种基于移动设备定位数据的管道巡线方法及系统。所述方法包括根据巡检人员历史巡检过程中移动设备定位数据确定巡检人员的历史巡检轨迹；根据所述巡检人员在历史巡检过程中录入的历史巡检数据和预设巡检重点因素确定巡检任务；根据所述历史巡检轨迹和所述巡检任务基于预设条件对巡检人员的实际巡检数据进行巡检分析得到巡检记录报告，本发明可提高管道巡检效果。
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公开(公告)号：CN112254999B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011126276.6
申请日：2020-10-20
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人过环焊缝综合测试装置，管道组件、传感器组件以及介质供应组件，管道组件包括环焊缝测试管道，环焊缝测试管道上设有至少一处沿周向环绕的凸起；传感器组件用于检测环焊缝测试管道的振动以及检测清管器的移动速度；管道组件为封闭结构，供清管器循环移动；介质供应组件用于为清管器的移动提供动力。本发明所提供的管道机器人综合测试装置，通过管道组件的设置，并且管道组件包括环焊缝测试管道，利用清管器在管道组件内的循环移动，来分析环焊缝测试管道对于清管器移动的影响，通过传感器组件来获取准确的实验数据，进而可以有效指导实际使用中的管道在具有环焊缝时对清管器的影响。
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公开(公告)号：CN112254998B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011126259.2
申请日：2020-10-20
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人过凹陷综合测试装置，包括管道组件、传感器组件以及介质供应组件，管道组件包括缺陷特征实验管道，缺陷特征实验管道的侧壁上设有至少一处凹坑；传感器组件用于检测缺陷特征实验管道的振动以及检测清管器的移动速度；管道组件为封闭结构，供清管器循环移动；介质供应组件用于为清管器的移动提供动力。本发明所提供的管道机器人综合测试装置，通过管道组件的设置，并且管道组件包括缺陷特征实验管道，利用清管器在管道组件内的循环移动，来分析缺陷特征实验管道对于清管器移动的影响，通过传感器组件来获取准确的实验数据，进而可以有效指导实际使用中的管道在具有缺陷特征时对清管器的影响。
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