本发明涉及一种附身式柔索驱动穿刺手术机器人，包括驱动模块、套管装置、导向模块、穿刺装置、附身机构、机架。驱动模块安装在核磁床尾部，从驱动模块输出的六条驱动绳索经过套管通向核磁共振仪内，绳索经过套管装置，导向模块，连接在穿刺装置上，机架通过附身机构固定在患者身体上，六个导向模块成正六边形排布在机架上，从六个导向球输出的六条绳索交错连接在穿刺装置的上下两端，本发明通过驱动模块外置和绳索传动，解决了核磁环境下驱动兼容和空间兼容问题，通过套管传动解决了绳索传动的可靠性，通过并联柔索机构实现穿刺针位姿的调整，附身式柔索驱动穿刺手术机器人能对患者的呼吸运动有效地进行被动补偿，具有体积小、成本低的优点。