公开(公告)号：CN117316018A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311386507.0

申请日：2023-10-25

申请人： 中国石油大学(华东)

发明人： 邹宇鹏 ,  来小靖 ,  周智深 ,  兰添寓 ,  张雁行 ,  周广续 ,  潘科宇 ,  郭新强 ,  张硕 ,  韩宇飞

IPC分类号： G09B9/04 ,  G09B9/05

摘要： 本发明涉及一种并联柔索驱动汽车驾驶模拟器，由驾驶单元和七个驱动单元组成，包括驱动单元底座、电机、减速器、滚筒、同步导向机构、柔索、牵引环、控制踏板、型材支架、驾驶椅、方向盘、控制面板、显示屏、安全气囊、驾驶舱球形外壳。球形驾驶舱内的零部件固定在型材支架上，驾驶员在驾驶椅上控制踏板、方向盘和控制面板，三块显示屏模拟真实的驾驶视野，实现人机交互。电机和减速器驱动滚筒转动，滚筒带动同步带轮运动，另一端带轮带动丝杠运动，丝杠旋转带动导轮做直线运动，实现排绳功能。柔索一端缠绕在滚筒上，另一端与驾驶舱牵引环连接，三个牵引环呈“⊥”形分布，驾驶舱在运动空间内拥有6个自由度，模拟多种行驶状态和驾驶路况。

公开(公告)号：CN117159105A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311134501.4

申请日：2023-09-05

申请人： 中国石油大学(华东)

发明人： 邹宇鹏 ,  张宗源 ,  张际平 ,  张雁行 ,  顾学斌 ,  李万哲 ,  王梦菲 ,  周广续 ,  郑杰仁 ,  潘科宇 ,  张硕 ,  郭新强 ,  来小靖 ,  兰添寓 ,  周智深

IPC分类号： A61B17/34 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

摘要： 本发明涉及一种附身式柔索驱动穿刺手术机器人，包括驱动模块、套管装置、导向模块、穿刺装置、附身机构、机架。驱动模块安装在核磁床尾部，从驱动模块输出的六条驱动绳索经过套管通向核磁共振仪内，绳索经过套管装置，导向模块，连接在穿刺装置上，机架通过附身机构固定在患者身体上，六个导向模块成正六边形排布在机架上，从六个导向球输出的六条绳索交错连接在穿刺装置的上下两端，本发明通过驱动模块外置和绳索传动，解决了核磁环境下驱动兼容和空间兼容问题，通过套管传动解决了绳索传动的可靠性，通过并联柔索机构实现穿刺针位姿的调整，附身式柔索驱动穿刺手术机器人能对患者的呼吸运动有效地进行被动补偿，具有体积小、成本低的优点。

公开(公告)号：CN117657301A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311798047.2

申请日：2023-12-25

申请人： 中国石油大学(华东)

发明人： 邹宇鹏 ,  来小靖 ,  宋戈 ,  兰添寓 ,  周智深 ,  张雁行 ,  周广续 ,  潘科宇 ,  郭新强 ,  张硕 ,  王梦菲 ,  郑杰仁 ,  张际平 ,  张宗源

IPC分类号： B62D21/14 ,  B62D55/04 ,  B62D55/112 ,  B62D55/14 ,  B62D55/30 ,  B60G7/00

摘要： 本发明涉及一种底盘可重构四摆臂轮履机器人，包括前摆臂、主动履带轮、高位电机、支重轮总成、后摆臂、履带、直线导轨、电动推杆、驱动轮、从动履带轮、后底盘、机架板、气动弹簧、前底盘、制动器、轮轴、离合器。前后底盘由直线导轨和电动推杆联接，电动推杆伸缩改变底盘长度，底盘缩短，气动弹簧伸长，机器人重心升高，反之降低。高位电机驱动履带运动，配合离合器和制动器控制摆臂转动，实现机器人轮履行驶模式切换，摆臂转动可以改变驱动轮轮距和机器人重心。前摆臂驱动轮安装于摆臂内侧，摆臂回收，驱动轮压紧履带，实现辅助驱动，气动弹簧和支重轮总成起避震作用。轮履布局处于机器人最外围，机器人发生倾覆后可控制轮履继续移动。

公开(公告)号：CN117159166A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311139686.8

申请日：2023-09-05

申请人： 中国石油大学(华东)

发明人： 邹宇鹏 ,  张际平 ,  张宗源 ,  郑杰仁 ,  张雁行 ,  李万哲 ,  顾学斌 ,  王梦菲 ,  周广续 ,  潘科宇 ,  张硕 ,  郭新强 ,  来小靖 ,  兰添寓 ,  周智深

IPC分类号： A61B34/37 ,  A61B34/00

摘要： 本发明涉及一种柔索驱动微创手术机器人力反馈主手，包括电机驱动装置、传动换向装置、柔索导向装置、操作主手、定位夹持装置、机架、底座。电机驱动装置安装在底座内，六条柔索从电机驱动装置出来，经过传动换向装置进入机架，在机架内换向后进入柔索导向装置，最终交错连接在操作主手两个位置可调的绳环上，六个柔索导向装置成正六边形安装在机架上，定位夹持装置约束固定手术操作装置于机架正中央，辅助调节手术高度，本发明采用电机控制与柔索传动，实现了操作主手的力反馈功能，操作主手具有三个移动自由度和除绕自身轴线转动的两个转动自由度，通过调整绳环之间的距离实现了工作空间可变的功能，使得操作更加便捷直观。

公开(公告)号：CN117959141A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410228689.7

申请日：2024-02-29

申请人： 中国石油大学(华东)

发明人： 邹宇鹏 ,  周广续 ,  潘科宇 ,  张雁行 ,  郑杰仁 ,  王梦菲 ,  郭新强 ,  张硕 ,  来小靖 ,  周智深 ,  兰添寓 ,  张际平 ,  张宗源 ,  顾学斌 ,  李万哲

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明涉及了一种基于簧片的柔索驱动康复手套，包括柔索、弹力绳、手掌机构、拇指模块、四个指模块和驱动装置。每个手指模块包括多个指骨块，指骨块分上下两部分并通过魔术贴连接，上指骨块用于连接簧片，下指骨块用于通过柔索。手掌机构包括穿戴手掌套、手背基座和掌心侧引导，穿戴手掌套用于穿戴固定人手，手背基座充当机架，掌心侧引导用于引导柔索。弹力绳连接远节指骨块和机架，使远指骨块紧贴手指。五条柔索各自驱动一个手指模块，柔索依次穿过下指骨块上的引导孔和掌心侧引导连接在驱动装置上，柔索缩短使手指弯曲，柔索放松依靠簧片和弹力绳的弹力帮助手指伸展。本发明将柔索与滑动簧片相结合，保证柔顺性的同时能满足较大的抓握力。

公开(公告)号：CN117159324A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311134557.X

申请日：2023-09-05

申请人： 中国石油大学(华东)

发明人： 邹宇鹏 ,  周广续 ,  张雁行 ,  潘科宇 ,  郑杰仁 ,  王梦菲 ,  张际平 ,  张宗源 ,  郭新强 ,  张硕 ,  李万哲 ,  顾学斌 ,  来小靖 ,  周智深 ,  兰添寓

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明涉及了一种柔索簧片混合驱动手部外骨骼，包括柔索、手掌模块、拇指模块、四个指模块、导向模块和驱动模块。手指模块的指骨之间通过滑动簧片连接，每个手指模块包括多个指骨块，通过指环穿戴在手指上。手掌模块连接手指模块并通过绑带固定在人手掌上。五条柔索各自驱动一个手指模块，柔索依次穿过指骨上的引导孔通过手部和手臂处导向模块连接在安放在人体背部的驱动模块上，柔索在驱动模块的作用下长度缩短从而带动五个手指模块的簧片弯曲，驱动模块缓慢放松柔索在簧片弹力作用下五个手指模块逐渐伸展。本发明将柔索与滑动簧片相结合，保证柔顺性的同时能满足较大的抓握力，指骨块方便装拆和更换零件。