本发明涉及位姿调整，具体涉及用于锚杆钻机的6自由度位姿调整平台及位姿调整方法，包括基座和缓冲平台，基座周身连接有滑轨，滑轨与缓冲平台之间连接有用于对缓冲平台进行缓冲和位姿调整的支链组件；支链组件包括与滑轨滑动连接的夹持体、支承块，夹持体上固定安装有液压缸，液压缸中活塞杆的伸出部分连接用于承受来自缓冲平台的耦合力的支承块，液压缸中活塞杆的顶端连接有旋转接头，旋转接头与主连杆的一端转动连接，主连杆的另一端与副连杆的一端活动连接，副连杆的另一端与缓冲平台活动连接，支承块上固定安装有用于驱动主连杆周期性转动的驱动激振器；本发明提供的技术方案能够有效克服不能有效解决锚杆钻机工作失稳问题的缺陷。