本申请公开了一种泊车路线的生成方法、装置、终端设备及计算机存储介质，涉及车辆技术领域，本申请泊车路线的生成方法包括：对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线。采用本申请能够实现令车辆在复杂环境下也能生成准确的目标泊车路线的技术效果。