本发明提供了一种多阶弯曲模态耦合的平面万向压电执行器及驱动方法，属于微型压电驱动技术领域。该压电直线执行器包括压电叠层结构和驱动足；其中压电叠层结构由至少2层压电片叠堆并连接而成，叠堆方向包括沿压电片的厚度方向，每一层压电片在表面上均设有电极；驱动足设置在压电叠层结构的朝向弯曲振动的振动方向的面上；该执行器包含两个方向互为正交的振动工作模态，分别是一阶弯曲振动和二阶弯曲振动的复合模态，以及两相正交一阶弯曲振动复合模态，两种工作模态分别用于驱动动子实现两个互为正交方向的直线运动。本发明可以使马达动子在平面内沿任一方向驱动，具备外形尺寸小、驱动电压低、负载能力强、推重比高的技术效果。