本发明提供了一种大豆落花落荚表型调查方法，该方法包括：控制机器人移动至目标植株位置；控制机器人采集目标植株全生育期内的待识别植株图像；基于训练完备的目标识别模型，对所述待识别植株图像中的花和荚进行识别框选，确定待识别植株图像中花和荚的类别和位置框信息；基于所述待识别植株图像中花和荚的类别和位置框信息，对目标植株全生育期内的花和荚的掉落情况进行统计，得到目标植株的落花落荚表型。本发明提高落花落荚表型调查的效率和准确性，实现了对落花落荚表型的高通量表型数据采集。