发明公开
- 专利标题: 用于盾构管片拼装机的滑轨式管片位姿测量装置
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申请号: CN202311182538.4申请日: 2023-09-13
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公开(公告)号: CN117232482A公开(公告)日: 2023-12-15
- 发明人: 袁玮皓 , 彭世宝 , 庄欠伟 , 杨正 , 顾旭莹 , 曾语 , 李新宇 , 高阳 , 陈鼎 , 张雅澜 , 颜洪宇 , 范杰 , 马志刚 , 张闵庆 , 黄德中
- 申请人: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
- 申请人地址: 上海市徐汇区宛平南路1099号5楼
- 专利权人: 上海隧道工程有限公司,上海城建隧道装备有限公司
- 当前专利权人: 上海隧道工程有限公司,上海城建隧道装备有限公司
- 当前专利权人地址: 上海市徐汇区宛平南路1099号5楼
- 代理机构: 上海唯源专利代理有限公司
- 代理商 曾耀先
- 主分类号: G01C11/00
- IPC分类号: G01C11/00 ; E21D11/40 ; E21D11/08
摘要:
本发明公开了一种用于盾构管片拼装机的滑轨式管片位姿测量装置,通过导轨安装于拼装机的抓取头上,使深度视觉传感器可识别范围沿导轨的长度方向移动并拍摄待拼装管片,通过移动的视觉传感器可以获取在各个角度下,待拼装管片的多个形状特征点的位置信息,控制器的计算模块根据已标定的视觉传感器和位置关系信息求出待拼装管片相对于拼装机的位置和姿态,实现了系统识别待拼装管片的位置辅助管片安装,既提高了管片安装效率,又提高了管片安装质量,还降低了人工安装存在的安全隐患。本发明解决了现有的隧道施工一般采用人工参与拼装管片,效率低、有安全隐患的问题。