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公开(公告)号：CN117928842A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410080045.8
申请日：2024-01-19
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种盾构密封渗水故障诊断方法及诊断系统，该诊断方法包括步骤：在盾壳与回转体之间的密封腔内布设若干传感器，利用若干所述传感器监测密封腔内的油脂参数，所述油脂参数包括含水量；将监测到的含水量数值与预存储的标准含水量阈值进行比较，若发现有含水量数值超出所述标准含量阈值，则发出故障诊断信号；在接收到所述故障诊断信号之后，基于监测到的油脂参数和盾构机的运行状况，自动确定出渗水故障位置，同时自动计算出油脂补偿量。本发明较传统渗水监测方法具有更高的实时性、可靠性和精确性，能够在盾构施工不停机的情况下直接对主驱动密封腔进行量化的渗水故障诊断，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116464755A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310079934.8
申请日：2023-01-17
申请人： 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
发明人： 楚灯旺 , 翟一欣 , 朱雁飞 , 屠磊 , 吴文斐 , 朱叶艇 , 闵锐 , 王彦杰 , 陈柳锋 , 彭世宝 , 顾旭莹 , 王皓辉 , 朱福民 , 刘玉军 , 张艳栋 , 李维浩 , 张锋垚
摘要： 本发明涉及一种水下环境液压件壳体的压力补偿方法，包括如下步骤：提供回油管路，将所述回油管路连接液压件壳体和油箱；提供调节阀，将所述调节阀安装在所述回油管路上，利用所述调节阀调整所述液压件壳体的内部压力，以让所述液压件壳体的内外压差维持在一设定范围内。本发明通过回油管路和调节阀在液压件壳体和油箱之间增加了一个液压沿程阻力的环节，通过调节液压件壳体的内部压力，让液压件壳体的内部压力和外部压力维持在一个设定范围内，确保液压件壳体在水下环境的使用安全，不会被压差压溃。
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公开(公告)号：CN116025362A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310062176.9
申请日：2023-01-17
申请人： 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
发明人： 吴文斐 , 翟一欣 , 朱雁飞 , 屠磊 , 朱叶艇 , 闵锐 , 潘伟强 , 韩雅海 , 陈柳锋 , 楚灯旺 , 彭世宝 , 顾旭莹 , 王皓辉 , 朱福民 , 刘玉军 , 张艳栋 , 李维浩 , 张锋垚
IPC分类号： E21D1/03
摘要： 本发明公开了一种竖井掘进用六自由度水下机器人，包括固定底座(1)、转台组件、机械臂组件、摆动驱动件(3)、疏浚泵(4)和升降驱动件(5)；固定底座固定装在沉井结构的十字梁顶部中心，转台组件可转动式装在固定底座上；升降驱动件固定安装在转台组件上，机械臂组件的一端与升降驱动件的驱动端可转动式连接，机械臂组件的底部与转台组件可转动式连接，使机械臂组件能随转台组件同步水平转动，并通过升降驱动件相对转台组件竖向转动；疏浚泵通过摆动驱动件可摆动式安装在机械臂组件的另一端，使疏浚泵能在固定底座的四周转动、升降或摆动并挖掘土体。本发明可向各个方向灵活转动，以解决现有技术中土体挖掘设备转动自由度受限的问题。
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公开(公告)号：CN117972578A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410044720.1
申请日：2024-01-11
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
IPC分类号： G06F18/243 , G06F18/214 , G06F18/2433 , G06N7/02
摘要： 本发明涉及一种基于模糊综合评价法的系统故障诊断方法，包括步骤：以系统发生故障为顶事件建立系统故障树模型；针对该系统故障树模型中各基本事件的发生概率进行专家调研，在调研的过程中，通过语言变量来衡量概率等级，将专家意见转化成模糊数；以每个基本事件为单位对各专家意见所对应的模糊数进行归一化，得到单一模糊数；将各单一模糊数进行去模糊化，得到相应的精确值，用各精确值来表征各基本事件的实际发生概率。本发明引入了模糊故障树和专家调研法，更加贴近工程实际，减少了表示实际故障概率的误差，降低了获取精确概率的代价，具有很强的适应性和灵活性。
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公开(公告)号：CN117248941A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311180086.6
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明提供一种基于深度图像的管片目标位姿识别及精确拼装方法，包括：获取已拼装完成的上一环管片的位置姿态以及当前拼装环节上一块已拼装完成管片的位置姿态；根据上一环管片以及上一块已拼装完成管片的位置姿态计算出待拼装管片的目标位置姿态；在计算得到的待拼装管片的目标位置姿态的基础上，将靠近上一环管片和上一块已拼装完成管片的方向上增加一个偏移量；根据偏移后的待拼装管片目标位置姿态的数据值，进行轨迹规划并求出逆解，获得拼装位的管片拼装机驱动系统的目标位置行程；管片拼装机驱动系统改变行程将待拼装管片从抓取位运送至拼装位。实现待拼装管片的目标位置姿态识别及初步拼装的自动化，工作效率和精度均较高。
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公开(公告)号：CN117211840A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311389179.X
申请日：2023-10-25
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
IPC分类号： E21D11/40
摘要： 本发明公开了一种可平移整体导柱式管片抓取装置，包括：沿盾构管片拼装机的回转机构的周向方向设置的支承结构，支承结构具有相对两端；上基座，沿支承结构的长度方向位置可调地安装于支承结构；与上基座相对设置的下基座，下基座球铰连接于上基座；用于抓取管片的抓取头，安装于下基座；用于驱动下基座且安装有上基座的驱动组件，驱动组件包括用于驱动下基座俯仰动作的俯仰油缸、用于驱动下基座回转动作的偏转油缸和用于驱动下基座横摇动作的横摇油缸。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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公开(公告)号：CN117211839A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311389175.1
申请日：2023-10-25
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
IPC分类号： E21D11/40
摘要： 本发明公开了一种多自由度盾构管片拼装机及其施工方法，包括：平移梁，平移梁沿盾构机的轴向设置；回转机构，沿平移梁的长度方向位置可调地安装于平移梁，回转机构的相对两侧分别安装有提升油缸，提升油缸沿回转机构的周向方向设置；支承结构，安装于两提升油缸的伸缩端；抓取装置，包括沿两提升油缸的伸缩端的成线方向位置可调地安装于支承结构的上基座、与上基座相对设置的下基座和用于抓取管片且安装于下基座的抓取头，下基座球铰连接于上基座，上基座安装有用于驱动下基座的驱动组件。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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公开(公告)号：CN118030110A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410234699.1
申请日：2024-03-01
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 庄欠伟 , 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 袁玮皓 , 曾语 , 彭世宝 , 吴文斐 , 顾旭莹 , 闵锐 , 朱叶艇 , 翟一欣 , 张弛 , 袁一翔 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉 , 孙骏 , 颜洪宇 , 严浪
摘要： 本发明涉及一种基于管片间锁孔视觉识别的管片精确拼装方法，包括如下步骤：S1：在利用管片拼装机拼装管片时，对待拼装管片上的锁孔及前一环已拼装管片的锁孔进行拍摄形成图像数据；S2：对图像数据进行识别以得到待拼装管片的锁孔的位置信息及已拼装管片的锁孔的位置信息；S3：判断待拼装管片的锁孔的位置与已拼装管片的锁孔的位置是否对齐，若否，则调节管片拼装机的位置，直至待拼装管片的锁孔的位置信息与已拼装管片的锁孔的位置信息相对齐；通过对待拼装管片和已拼装管片对应的锁孔进行视觉识别，得到待拼装管片和已拼装管片的距离，调节待拼装管片至与已拼装管片对齐，降低了管片拼装时的误差，避免因管片拼装误差而造成管片在拼装中的损伤。
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公开(公告)号：CN117325168A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311385602.9
申请日：2023-10-24
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明涉及一种管片拼装机运动学解析模型的构建方法及解析方法，该构建方法包括步骤：在所有关节的行程均为零的状态下建立多个坐标系，包括以回转盘圆心向平移油缸固定端所在竖直平面做垂线得到的垂足为原点的起始坐标系，以机械式抓手上顶面中心为原点的中间坐标系，以机械式抓手抓钩末端为原点的目标坐标系，基于各关节运动机理关联初始坐标系和中间坐标系的第一过渡坐标系，及关联中间坐标系和目标坐标系的第二过渡坐标系；基于各关节行程并结合各坐标系间的关联关系计算初始坐标系和目标坐标系之间的总变换矩阵，并用姿态矩阵和位置矩阵进行表征，形成的运动学解析模型。本发明为具有六自由度机械式抓手的拼装机提供了运动学解析工具。
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公开(公告)号：CN117232808A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311185048.X
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于大直径盾构管片拼装的试验平台及其试验方法，用于模拟盾构机在土体内掘进工况下的三环管片的竖立拼装，反力架与盾构机的盾尾固定连接，形成较好的对拉受力形式。另一方面，在模拟管片拼装时，在室内环境下，盾构机不移动、管片移动的方式提供各环管片拼装的空间，而管片与盾构的相对运动形式没有变化，运用现有空闲盾构机进行超大直径管片的竖立拼装试验，符合实际施工时的力学状况，同时能利用盾构机的原有拼装机进行拼装试验，符合实际工程工况。本发明解决了现有的地面管片模拟拼装采用平躺拼装，存在管片平躺拼装的力学状况与实际工程工况不同的问题。
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